Control de un sistema arco – esfera mediante sistemas difusos - Alzate Gómez, Alfonso; Escobar Mejía, Andrés; Holguín Londoño, Mauricio (Scientia et Technica, 2008)
Los sistemas difusos son ampliamente usados como metodología para control de sistemas con fuertes no linealidades, difíciles de modelar o con varios puntos de operación. El sistema cart and ball que se pretende controlar consiste en un carro sobre el cual se ubica un arco con radio de curvatura conocido y sobre el cual se pone una bola a un ángulo inicial. Algoritmos como planificación clásica de la ganancia, control difuso basado en reglas y control híbrido tipo Takagi-Sugeno, aquí presentados, balancean la bola sobre el arco hasta llevarla a una posición de equilibrio donde permanece independientemente de perturbaciones externas.