O. D. Montoya Giraldo, J. G. Valenzuela Hernández, and D. Giraldo Buitrago, “Balanceo y Estabilización del Péndulo Invertido Empleando Redes Neuronales Artificiales y un Regulador Lineal Óptimo con Criterio Cuadrático (LQR)”, Sci. tech, vol. 18, no. 1, pp. 32–41, Apr. 2013.