Sistema de adquisición de datos de una unidad de navegación inercial y ROS como herramienta de visualización.
DOI:
https://doi.org/10.22517/23447214.1707Palabras clave:
detección de movimiento, mti-g, orientación, robótica, ROS, sistema de adquisición de datos, unidad de navegación inercial.Resumen
El presente articulo muestra los resultados de las fases de investigación en el desarrollo del "proyecto Libélula” del laboratorio Sirius. El proyecto Libélula tiene como objetivo principal el diseño, implementación y desarrollo de un prototipo de un vehículo aéreo no manejado (UAV por sus siglas en ingles), basado en un helicóptero aeromodelo, el cual tendrá como función posicionarse en cualquier lugar que le sea indicado a partir de un punto inicial.
Esta fase de investigación tiene como objetivo el desarrollo del controlador de comunicación de la unidad de navegación inercial xsens MTI-G, este sistema posee un sensor de movimiento con seis grados de libertad, un sistema de referencia de actitud y rumbo, un sensor GPS y un pequeño procesador para navegación. De igual forma en este trabajo se muestra el sistema utilizado como apoyo para el desarrollo del software de recolección de datos y el sistema de visualización.
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