Planeación y Seguimiento de Trayectorias de un Vehículo Terrestre con Base en el Control de Dirección en un Ambiente Real


Autores/as

  • Ruben Dario Hernandez Beleño Laboratorio de Mobilidade Autônoma - UNICAMP
  • Giovanni Bernardes vitor Laboratorio de Mobilidade Autônoma - UNICAMP
  • Janito Vaqueiro Ferreira Laboratorio de Mobilidade Autônoma - UNICAMP
  • Pablo Siqueira Meirelles Laboratorio de Mobilidade Autônoma - UNICAMP

DOI:

https://doi.org/10.22517/23447214.8287

Palabras clave:

Control de dirección, navegación de robots móviles, planeación de trayectorias, sistemas embarcados.

Resumen

Este artículo presenta un algoritmo de control de dirección para la planeación y seguimiento de trayectorias de un vehículo autónomo terrestre en escala (AGV), permitiéndole tener un comportamiento confiable para aplicaciones en ambientes reales. El planeamiento de trayectorias construye el camino, considerándolo libre de obstáculos y aplicable desde el estudio cinemático, en donde el controlador, determina la actuación del ángulo de dirección en búsqueda de minimizar los errores de orientación y localización del vehículo, con respecto a su desplazamiento desde un punto inicial hasta un punto final de la ruta planeada.

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Publicado

2014-12-31

Cómo citar

Hernandez Beleño, R. D., Bernardes vitor, G., Vaqueiro Ferreira, J., & Siqueira Meirelles, P. (2014). Planeación y Seguimiento de Trayectorias de un Vehículo Terrestre con Base en el Control de Dirección en un Ambiente Real. Scientia Et Technica, 19(4), 407–412. https://doi.org/10.22517/23447214.8287

Número

Vol. 19 Núm. 4 (2014)

Sección

Sistemas y Computación

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