Modelado estocástico de un sonar rotativo: un caso orientado a la construcción probabilística de mapas de hitos puntuales


Authors

  • Danilo Navarro
  • Gines Benet
  • Luis Hernando Rios

DOI:

https://doi.org/10.22517/23447214.2911

Abstract

La medición mediante sensores de ultrasonido en uno de los métodos más utilizados en robótica móvil por su relación costo-efectividad. Sin embargo, estos sensores tienen una desventaja importante: su amplio ancho de haz. Esto lo hace poco útil en el proceso de construcción de mapas y extracción de características del entorno. Asimismo, otro problema asociado a este sensor es el e la poca facilidad que este sensor ofrece al momento de identificar inequívocamente los objetos del entorno. Esto se conoce como el problema de Correspondencia o Matching. En este trabajo se presenta un sensor de ultrasonidos rotativo que se basa en la amplitud del eco recibido para distinguir si se trata de un reflector tipo pared o tipo esquina, y que además es capaz de reducir la incertidumbre angular a valores alrededor de los 2 grados. Asimismo, se desarrolla el modelo estocástico de este sensor y también una estrategia de análisis de correspondencia, que permiten usar al sensor propuesto como elemento principal de observación en procesos de localización y construcción robabilística de mapas de entorno (SLAM).

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Published

2009-05-30

How to Cite

Navarro, D., Benet, G., & Rios, L. H. (2009). Modelado estocástico de un sonar rotativo: un caso orientado a la construcción probabilística de mapas de hitos puntuales. Scientia Et Technica, 1(41). https://doi.org/10.22517/23447214.2911

Issue

Vol. 1 No. 41 (2009)

Section

Sistemas y Computación

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