Control global del Péndulo Rotacional Invertido empleando modelos de energía


Authors

  • Oscar Danilo Montoya Giraldo Universidad Tecnológica de Pereira
  • Juan Guillermo Valenzuela Hernández Universidad Tecnológica de Pereira
  • Didier Giraldo Buitrago Universidad Tecnológica de Pereira

DOI:

https://doi.org/10.22517/23447214.7831

Keywords:

Control global, funciones de energía, péndulo rotacional invertido, realimentación de variables de estado, “Swing up”

Abstract

Este artículo presenta modelos matemáticos que representan fenómenos físicos y comportamientos de una planta o sistema, dependientes exclusivamente de los requerimientos y necesidades de control y del grado de exactitud necesario determinado por el diseñador. Para esto se desarrollaron modelos del péndulo rotacional invertido a partir de la mecánica de Lagrange y la mecánica de Newton, logrando diseñar una tarea de control en el espacio global, mostrando la rapidez y eficiencia empleando técnicas de regulación de energía para el “Swing Up” y de realimentación de variables de estado para estabilización y posicionamiento alrededor del punto de operación. De esta manera, se demuestra también que conmutación de controladores puede ser una alternativa válida para control global de sistemas físicos, reduciendo la complejidad en su diseño.

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Author Biographies

Oscar Danilo Montoya Giraldo, Universidad Tecnológica de Pereira

Ingeniero electricista egresado de la Universidad Tecnológica de Pereira. Actualmente profesor catedratico y estudiante de maestría en Ingenieria Eléctrica.

Juan Guillermo Valenzuela Hernández, Universidad Tecnológica de Pereira

Ingeniero electricista egresado de la Universidad Tecnológica de Pereira. Actualmente profesor catedratico y estudiante de maestría en Ingenieria Eléctrica.

Didier Giraldo Buitrago, Universidad Tecnológica de Pereira

Docente en la Universidad Tecnológica de Pereira

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Published

2012-12-31

How to Cite

Montoya Giraldo, O. D., Valenzuela Hernández, J. G., & Giraldo Buitrago, D. (2012). Control global del Péndulo Rotacional Invertido empleando modelos de energía. Scientia Et Technica, 1(52), 16–25. https://doi.org/10.22517/23447214.7831

Issue

Section

Eléctrica