Balanceo y Estabilización del Péndulo Invertido Empleando Redes Neuronales Artificiales y un Regulador Lineal Óptimo con Criterio Cuadrático (LQR)


Authors

  • Oscar Danilo Montoya Giraldo Universidad Tecnológica de Pereira
  • Juan Guillermo Valenzuela Hernández Universidad Tecnológica de Pereira
  • Didier Giraldo Buitrago Universidad Tecnológica de Pereira

DOI:

https://doi.org/10.22517/23447214.8317

Keywords:

Control inteligente, Péndulo invertido, Redes neuronales artificiales, Regulador lineal óptimo con criterio cuadrático

Abstract

En este artículo se presenta el desarrollo de un controlador para el péndulo invertido, basado en realimentación de las variables de estado para la zona de equilibrio a partir de un regulador lineal óptimo con criterio cuadrático y un modelo de energía como esquema de aprendizaje para la implementación de un control inteligente empleando redes neuronales artificiales a través del modelo inverso. Se presenta la integración de los controladores y las pruebas realizadas para el balanceo y la estabilización del sistema físico.

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Author Biographies

Oscar Danilo Montoya Giraldo, Universidad Tecnológica de Pereira

Ingeniero electricista egresado de la Universidad Tecnológica de Pereira. Actualmente estudiante de maestría en Ingenieria Eléctrica.

Juan Guillermo Valenzuela Hernández, Universidad Tecnológica de Pereira

Ingeniero electricista egresado de la Universidad Tecnológica de Pereira. Actualmente estudiante de maestría en Ingenieria Eléctrica.

Didier Giraldo Buitrago, Universidad Tecnológica de Pereira

Ingeniero Electricista. MEE Stevens Tech. Profesor titular del programa de Ingeniería Eléctrica de la Universidad Tecnológica de Pereira.

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Published

2013-04-30

How to Cite

Montoya Giraldo, O. D., Valenzuela Hernández, J. G., & Giraldo Buitrago, D. (2013). Balanceo y Estabilización del Péndulo Invertido Empleando Redes Neuronales Artificiales y un Regulador Lineal Óptimo con Criterio Cuadrático (LQR). Scientia Et Technica, 18(1), 32–41. https://doi.org/10.22517/23447214.8317

Issue

Section

Eléctrica