Diseño de un sistema de control y observador de estado para una mano articulada


Autores/as

  • Jason Edwin Molina
  • Didier Giraldo Buitrago

Resumen

En este documento se realiza el diseño de un algoritmo de control digital para una mano articulada, partiendo de un modelo para una articulación que consiste de un músculo artificial movido por un servomotor, acoplado a un sistema mecánico. Se realiza un algoritmo de control usando realimentación del estado del sistema de la articulación, el cual es de tercer orden. Las variables de estado son estimadas usando un observador de estado y el comando de referencia se diseña utilizando un modelo de servo.

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Descargas

    Vistas(Views): 666
  • PDF Descargas(Downloads): 1017

Publicado

2006-01-12

Cómo citar

Molina, J. E., & Buitrago, D. G. (2006). Diseño de un sistema de control y observador de estado para una mano articulada. Scientia Et Technica, 3(32). Recuperado a partir de https://ojs2.utp.edu.co/index.php/revistaciencia/article/view/6223

Número

Vol. 3 Núm. 32 (2006)

Sección

Eléctrica

Licencia

Derechos de autor 2017 Scientia et technica

Creative Commons License

Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0.

Derechos de autor y licencias

La revista es de acceso abierto gratuito y sus artículos se publican bajo la licencia Creative Commons Atribución/Reconocimiento-No Comercial-Compartir bajo los mismos términos 4.0 Internacional — CC BY-NC-SA 4.0.

Los autores de un artículo aceptado para publicación cederán la totalidad de los derechos patrimoniales a la Universidad Tecnológica de Pereira de manera gratuita, teniendo en cuenta lo siguiente:  En caso de que el trabajo presentado sea aprobado para su publicación, los autores deben autorizar de manera ilimitada en el tiempo, a la revista para que pueda reproducirlo, editarlo, distribuirlo, exhibirlo y comunicarlo en cualquier lugar, ya sea por medios impresos,  electrónicos, bases de datos, repositorios, discos ópticos, Internet o cualquier otro medio  requerido.

Los cedentes mediante contrato CESIÓN DE DERECHOS PATRIMONIALES declaran que todo el material que forma parte del artículo está totalmente libre de derechos de autor de terceros y, por lo tanto, se hacen responsables de cualquier litigio o reclamación relacionada o reclamación relacionada con derechos de propiedad intelectual, exonerando de toda responsabilidad a la Universidad Tecnológica de Pereira (entidad editora) y a su revista Scientia et Technica. De igual forma, los autores aceptan que el trabajo que se presenta sea distribuido en acceso abierto gratuito, resguardando los derechos de autor bajo la licencia Creative Commons Atribución/Reconocimiento-No Comercial- Compartir bajo los mismos términos 4.0 Internacional — CC BY-NC-SA 4.0. 

 https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/

A los autores, la revista Scientia et Technica tiene la obligación de respetarle los derechos morales (artículo 30 de la Ley 23 de 1982 del Gobierno Colombiano) que se les debe reconocen a estos la paternidad de la obra, el derecho a la integridad y el derecho de divulgación.  Estos no se pueden ceder ni renunciar.